تحديد الموقع وتخطيط المسار للسيارات ذاتية القيادة

مـــقــدمـــة:

عملية تحديد موقع السيارة ( Localization ) وعملية تخطيط المسار ( Path Planning ) عمليتين اساسيتين في السيارات ذاتية القيادة ومن دونهما لا يمكن بناء سيارة ذاتية القيادة.

هاتين العمليتين تتعلقان بالخارطة ولذلك سنتعلم هاتين العمليتين في هذه الدورة حيث في بداية الدورة سنتعلم كيف تستطيع السيارة ذاتية القيادة العثور على موقعها على الخارطة بأستخدام عملية الـ Localization ثم سنتكلم في باقي اجزاء الدورة عن عملية تخطيط المسار Path Planning وكيف تستطيع السيارة ذاتية القيادة البحث عن موقع معين على الخارطة وكيف تستطيع السيارة ايجاد المسار الانسب نحو هذا الموقع بحيث تقوم السيارة بحساب المسافة بين موقعها الحالي والموقع المراد الوصول اليه وتقوم بأستكشاف المسارات المؤدية الى الموقع المراد الوصول اليه ومن ثم اختيار المسار الانسب والاكثر اماناً والاقل مسافةً.

مرحباً بكم في دورة ( SDC130: Localization and Path Planning for Self Driving Cars )… حيث سنساعدكم في هذه الدورة على تعلم تحديد الموقع وتخطيط المسار للسيارات ذاتية القيادة بالتفصيل وسنتعلم هاتين العمليتين نظرياً من خلال شروحات مبسطة وسهلة الفهم وعملياً من خلال عدة تمارين برمجية ومن خلال بناء عدة مشاريع حقيقية بأستخدام بيانات حقيقية.

اهم المواضيع التي ستتعلمها في هذه الدورة:

• ما هي عملية تحديد الموقع الـ Localization
• الفرق بين الـ Kalman Filter والـ Particle Filter
• خوارزمية تحديد الموقع Particle Filter Localization
• طريقة عمل فلتر الجسيمات Particle Filter
• كيف نستخدم الـ Particle Filter لأكتشاف موقع السيارة على الخارطة
• تأثير الضوضاء على موقع السيارة
• خوارزمية عجلة اعادة التشكيل Resampling Wheel
• كيف يتم تعقب موقع السيارة على الخارطة
• ما هي عملية تخطيط المسار Path Planning
• خوارزميات البحث
• خوارزمية البحث المتوسع Breadth First Search
• خوارزمية البحث المتعمق Depth First Search
• طريقة تنفيذ خوارزمية BFS وخوارزمية DFS
• التعامل مع العوائق على الخارطة
• خوارزمية *A
• طريقة تنفيذ خوارزمية *A
• الوظيفة الارشادية Heuristic
• طريقة التعامل مع خارطة حقيقية ( خارطة مدينة نيويورك )
• والمزيد ..

المشاريع:

• مشروع اكتشاف موقع السيارة بأستخدام مرشح  الجسيمات Particle Filter
• مشروع استخدام المحاكي مع مرشح الجسيمات
• مشروع تعقب موقع السيارة على الخارطة
• مشروع تخطيط المسار بأستخدام خوارزمية BFS & DFS
• مشروع تخطيط المسار بأستخدام خوارزمية *A
• مشروع تخطيط المسار الانسب على خارطة مدينة نيويورك

هذه الدورة قيد التطوير وسيتم فتح التسجيل قريباً …