مـــقــدمـــة:
تعتبر عملية الاستشعار من اهم العمليات في السيارات ذاتية القيادة فهي تساعد السيارة ذاتية القيادة على تحسس البيئة المحيطة بها وفهمها من اجل اتخاذ القرار المناسب. في هذه الدورة سوف نتعلم الكثير عن عمليات الاستشعار والفلترة الاساسية المستخدمة في السيارات ذاتية القيادة.
مرحباً بكم في دورة ( SDC120: Sensor Fusion and Filtering for Self Driving Cars )… ابرز ما سنتعلمه في هذه الدورة هو مرشحات كالمان ( Kalman Filters ) والتي تستخدم بشكل واسع جداً في عالم الروبوتات لأغراض متعددة منها عملية الفلترة ( Filtering ) ولأغراض معرفة الموقع ( Localization ) ولأغراض دمج معلومات المستشعرات ( Sensor Fusion ) وسنتعلم كيف نقوم ببناء الانواع المختلفة الكالمان فلتر وسنقوم بعملية المحاكاة من اجل تجربة هذه الفلاتر ومشاهدة ادائها وايضاً سنتعلم كيف نستخدم بيانات المستشعرات المربوطة في السيارة ذاتية القيادة مثل مستشعر الـ LIDAR ومستشعر الـ RADAR وسنتعلم كيف نقوم بدمج هذه المعلومات من اجل الحصول على نتائج دقيقة جداً
كل ذلك سنتعلمه من خلال الشرح النظري المبسط من اجل فهم مرشحات كالمان وبعد ذلك سنقوم بتطبيق ما تعلمناه في عدة تمارين برمجية ومشاريع عملية منها البسيط ومنها المتقدم وذلك من اجل زيادة عملية الفهم وتطبيق كل ما تعلمناه
ماذا سنتعلم في هذه الدورة؟
- ماهو الكالمان فلتر
- ما هي استخدامات الكالمان فلتر
- مراحل الكالمان فلتر
- اساسيات عملية الفلترة
- مرشح المتوسط المتحرك
- المرشح البسيط وطريقة استخدامه مع المحاكي
- الاساسيات البسيطة للجبر الخطي
- مرشح كالمان احادي البعد 1D
- مرشح كالمان ثنائي البعد 2D
- عملية التنبؤ بضوء اشارة المرور
- عملية الـ Sensor Fusion
- طريقة استخدام وطريقة عمل مسشتعر الـ LIDAR ومستشعر الـ RADAR
- تعقب الكائنات
- الكالمان فلتر الممتد
- الانواع الاخرى لفلاتر الكالمان
المشاريع:
- مشروع بناء كالمان فلتر بسيط
- مشروع تطبيق الكالمان فلتر البسيط على سيارة ذاتية القيادة
- مشروع بناء كالمان فلتر احادي البعد 1D
- مشروع بناء كالمان فلتر ثنائي البعد 2D
- مشروع التنبؤ بأشارة المرور
- تعقب الكائنات بأستخدام جهازي الـ LIDAR + RADAR
هذه الدورة قيد التطوير وسيتم فتح التسجيل قريباً …
