مـــقــدمـــة:
يتم استخدام المتحكمات Controllers في السيارات ذاتية القيادة للسيطرة على الانظمة المختلفة مثل نظام سرعة السيارة ونظام صف السيارة ونظام تجنب العوائق في الشارع وغيرها من الانظمة>
واشهر انواع هذه المتحكمات هو المتحكم PID المستخدم في سيارة كوكل ذاتية القيادة والمستخدم في العديد من السيارات الاخرى اما افضل انواع هذه المتحكمات فهو المتحكم MPC والمستخدم ايضاً في سيارات كوكل ذاتية القيادة بالاضافة الى الكثير من السيارات الاخرى>
مرحباً بكم في دورة ( SDC140: PID Control and Model Predictive Control )… في هذه الدورة سنتعلم المتحكمات بالتفصيل وسنتعلم فوائدها وطرق استخدامها وكيفية بنائها وكيفية تطبيقها في انواع مختلفة من الانظمة للسيطرة والتحكم بالسيارة مثل السيطرة على المقود والسيطرة على دواسة الوقود والتوقف وسنتعلم كل ذلك من خلال شرح مبسط وسهل ثم سنقوم بتطبيق عملي لكل ما سنتعلمه في مشاريع عملية حقيقية مع استخدام محاكي من اجل محاكاة الواقع وسنتعلم كل ذلك من خلال شروحات مبسطة وتمارين برمجية ومشاريع عملية.
ما الذي ستتعلمه في هذه الدورة؟
- ماهو المتحكم PID
- معمارية المتحكم PID
- المتحكم النسبي P
- المتحكم التكاملي I
- المتحكم التفاضلي D
- دمج اجزاء المتحكم PID معاً
- تطبيق المتحكم PID على انظمة السيارة
- مشكلة التحيز المنهجي Systematic Bias
- خوارزمية Twiddle
- ماهو المتحكم MPC
- النموذج الحركي Motion model
- العملية التنبؤية Predictive
- عملية التحكم Control
- طريقة عمل المتحكم MPC
- تطبيق المتحكم MPC على انظمة السيارة
- دالة التكلفة Cost function
- التحسين Optimization
- الانظمة الديناميكية Dynamic Systems
- كيف نتعامل مع الادخالات المختلفة مثل بيانات المقود ودواسة الوقود والتوقف
- كيف نتحكم بحالات السيارة المختلفة مثل الموقع والسرعة والزاوية
- نموذج الدراجة Bicycle model
- كيفية تجنب العوائق في الشارع
- والمزيد …
المشاريع:
- مشروع السيطرة على مقود السيارة بأستخدام المتحكم ( PID )
- التحكم في سرعة السيارة على الطريق السريع ( Highway Speed Control )
- التحكم في صف السيارة ذاتياً ( Self-Parking control )
- التحكم في تجنب العوائق ( Obstacle Avoidance Control )
هذه الدورة قيد التطوير وسيتم فتح التسجيل قريباً …
